一、雙輪差速底盤：低成本室內導航的基石

雙輪差速模型以左右輪獨立調速為核心，通過差速算法（v=VL+VR2v=2VL+VR, ω=VR?VLlω=lVR?VL）實現轉向，其結構簡單、成本低廉，成為室內服務機器人的首選。例如科沃斯DEEBOT X2掃地機器人，通過雙輪差速+浮動萬向輪結構，可在8cm低矮空間靈活轉向。然而，其非完整約束特性（無法側向移動）導致路徑規(guī)劃復雜度高，且里程計誤差累積需依賴激光SLAM或視覺慣導融合補償。近年來，該模型通過動態(tài)扭矩分配算法與簧下質量優(yōu)化設計，顯著提升了在瓷磚、地毯等復雜地面的抗滑移能力。

二、四輪差速底盤：復雜地形的“機械猛獸”

四輪獨立驅動模型通過分布式電控實現強悍地形適應性。以美國Clearpath Robotics的Husky無人車為例，其搭載4臺輪轂電機（單輪峰值扭矩1200Nm），配合中央差速鎖與懸掛調節(jié)，可攀爬40°斜坡并跨越25cm溝壑。該架構的差動轉向特性（無需轉向機構）大幅減少機械損耗，但對控制算法要求嚴苛：需實時解算四輪轉速與轉向角度，避免滑動導致的軌跡偏離。在農業(yè)場景中，John Deere無人拖拉機通過四輪差速+RTK定位，實現農田壟間厘米級自主作業(yè)。

三、阿克曼底盤：高速場景的“傳統(tǒng)革新者”

基于傳統(tǒng)汽車轉向邏輯，阿克曼模型通過前輪轉向角差（內輪轉角大于外輪）降低側滑風險，后輪驅動則提供平穩(wěn)動力輸出。圖森未來（TuSimple）的自動駕駛卡車采用優(yōu)化阿克曼幾何，在80km/h時速下實現半徑15m的安全轉彎。技術演進中，線控轉向（SBW）與后輪主動轉向（RWS）的融合成為關鍵：奔馳eActros卡車通過后輪5°轉向角補償，縮小轉彎半徑達20%，這對倉儲月臺等狹窄場景意義重大。但其橫向移動能力的缺失仍需路徑規(guī)劃算法優(yōu)化。

四、麥克納姆輪底盤：狹窄空間的“全向幽靈”

麥克納姆輪以45°輥子布局實現平面全向運動，需左/右旋輪配對使用。德國KUKA的OmniMove AGV憑借此特性，在飛機裝配車間以0.1mm精度托舉數噸部件進行多角度對接。然而，其輥子磨損問題突出：連續(xù)作業(yè)2000小時后，運動誤差可能超過3mm，需定期標定與摩擦系數在線估計算法維持精度。近年來，佛山嘉騰推出的超薄舵輪（8.5cm高度）解決了低空棧板場景的AGV部署難題。

五、全向輪底盤：精密場景的“無塵舞者”

全向輪的輥子與輪轂垂直，運動解耦更徹底。日本尼康半導體工廠的物料機器人采用三輪120°布局全向輪，可在潔凈室內無塵橫向平移，避免振動導致的晶圓損傷。與麥克納姆輪相比，其負載能力更低（通常＜500kg），但對地面平整度容忍度更高。在控制層面，需通過逆運動學矩陣解算精確合成三輪速度矢量，這對控制器算力提出較高要求。

六、舵輪底盤：工業(yè)物流的“全能執(zhí)行者”

舵輪（Steer Drive）將驅動與轉向功能集成于單一模塊，通過獨立控制各輪轉角與轉速實現全向運動：

四舵輪：新松機器人HCR系列支持零轉彎半徑與橫向漂移，適用于汽車生產線的高動態(tài)配送；

雙舵輪：極智嘉P800機器人在3.5m通道內實現10cm定位精度，成本較四舵輪降低40%；

單舵輪：?？禉C器人MV系列無人叉車通過“曲軸聯動”設計，在凹凸地面保持牽引力穩(wěn)定性。當前舵輪正向超薄化與高功率密度演進，例如嘉騰V型舵輪厚度85mm卻可承載1.2噸負荷。

七、履帶底盤：極端地形的“生存專家”

鋼制/橡膠履帶通過增大接地面積分散壓力，在沼澤、雪地中表現卓越。俄羅斯Uran-6排雷機器人采用可調式履帶張緊系統(tǒng)，動態(tài)適應沙石、泥濘等地形，打滑率低于5%。但履帶轉向能耗高達平移狀態(tài)的3倍，且室內使用易損傷地面?；旌系妆P（履帶+輪式）成為折中方案：中國電科“麒麟”機器人通過液壓機構切換形態(tài)，兼顧公路速度與野外越障。

結語

從雙輪差速的質樸到全向舵輪的精密，移動機器人底盤已從單一功能載體進化為融合機械、電子與AI的智能體。開發(fā)者需跳出技術參數的窠臼，從場景本質需求出發(fā)——是追求毫米級平移精度，還是千米級野外續(xù)航；是強抗沖擊能力，還是極致空間利用率——唯有精準匹配底盤架構與業(yè)務邏輯，方能釋放機器人的最大效能?；蛟S未來，隨著材料與驅動技術的突破，我們終將見證“一底盤適應全場景”的終極形態(tài)，但在此刻，理解現有技術的邊界仍是通往未來的必經之路。